Bereits zu Zeiten des Römischen Reiches gab es befestigte Straßen. Der Verlauf der Straßen wurde im Mittelalter häufig beibehalten. Allerdings verfielen diese mit dem Niedergang des Römischen Reiches. Die Wege und Straßen im Mittelalter waren demnach unbefestigt. Die Breite der Wege variierte je nach deren vorherrschender Nutzung. Handelsstraßen, Heerstraßen und Königsstraßen waren meist breiter als die einfachen Wege. Sie führten meist an Burgen, befestigten Städten und Herbergen vorbei. Bei Letzteren wurde einiges geboten. Dazu zählten zum Beispiel die Versorgung mit Speisen und Getränken, die Möglichkeit zu Übernachten und die Versorgung bzw. der Austausch der Zug- und Reittiere.
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Der Umstand, dass die Wege unbefestigt waren (man stelle sich heute zum Beispiel einen Pfad durch den Wald vor), brachte es mit sich, dass an den darauf fahrenden Wagen oft die Räder und Achsen brachen. Die Grundherren, über deren Gelände der Weg führte, waren keineswegs daran interessiert, dass der Weg in bester Ordnung war. Manch einem wird nachgesagt, seine Wege sogar entsprechend präpariert zu haben. Zu jener Zeit gab es ein Gewohnheitsrecht, welches besagte, dass alle Waren und Güter, die zu Boden fielen, in das Eigentum des Grundherrn übergingen. So war der schlechte Zustand der Wege ein Garant für eine gute Einnahmequelle. Die Fuhrleute waren auf einen Defekt vorbereitet. Sie hatten Ersatz für zu Bruch gegangene Räder und Achsen mit im Gepäck.
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Die Benutzung der Straßen war meist nicht kostenlos. Auch im Mittelalter wurde für die Nutzung der Wege und Straßen eine Maut (oder Wegzoll, Wegegeld) erhoben. Die Entrichtung erfolgte meist an strategisch wichtigen Stellen. Beispiele hierfür sind Brücken oder auch Stadttore. Diese Art Abgabe geht bereits auf die germanischen Stämme zurück. Eine Kreuzung von zwei wichtigen Wegen oder Straßen, Brücken oder Furten war ein beliebter Punkt, um dort nicht nur eine Herberge zu bieten oder um Wegzoll zu entrichten, sondern auch, um Handel zu treiben. Daraus entwickelten sich des Öfteren Siedlungen bis hin zu Städten. Ein Beispiel dafür ist Frankfurt am Main, welches erstmals 794 in einer Urkunde von Karl dem Großen erwähnt wurde. Der Fluss (hier der Main) wurde durch eine Furt überquert. Wie bereits beschrieben, war diese Furt ein beliebter Punkt, um Handel zu treiben. Nach und nach entwickelte sich die Ansiedlung immer weiter bis zur heutigen Stadt.
Die Wege und Straßen im Mittelalter wurden nicht wie heute nummeriert, sondern hatten Namen. Viele leiteten diesen von dem jeweiligen Ort ab, an dem die Straße vorbei führte oder welche Orte die Straße verband, wie zum Beispiel die Bonn-Aachener Heerstraße. Bei anderen ist die Entstehung des Namens oft ungeklärt und umrankt von zahlreichen Sagen wie zum Beispiel der Mauspfad oder die Heidenstraße. Mit “Jakobsweg” hingegen wird eine Vielzahl an Pilgerwegen bezeichnet, die zum angeblichen Grab des Apostels Jakobus in Santiago de Compostela in Spanien führten und heute noch führen. Wer mit offenen Augen spazieren geht, findet nicht selten die Markierung durch eine stilisierte Jakobsmuschel.
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